一. 試驗臺參考標準

1. GB∕T 36491-2018《機器人用擺線針輪行星齒輪傳動裝置通用技術條件》

2.GB/T 35089-2018《機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法》

3.GB/T 37165-2018《機器人用精密擺線針輪減速器》

4.GB/T 37718-2019《機器人用精密行星擺線減速器》

5.GB/T 30819-2014 《機器人用諧波齒輪減速器》

6.GB/T 40731-2021《精密減速器回差測試與評價方法》

7.JB/T 5888-2015《減（增）速器測試方法》

8. 減速器測試應符合行業(yè)內公認的測試方法。

二、測試系統主要用于檢測如下參數

1.剛度、齒隙、空程，繪制剛度滯回曲線；

2.傳動誤差，繪制傳動誤差曲線；

3.空載啟動轉矩、空載摩擦轉矩、效率；

4.溫度、振動值、共振頻率；

5.定位測試；

三、參數的測量精度

轉矩：±0.2%FS

轉速：±0.1r/min
角度：由配置的光柵決定

四、加載方式
1)加載方式：交流變頻伺服回饋電加載；

2)加載特性：額度轉速以下恒扭矩加載，額度轉速以上恒功率加載；

3)運行特性：四象限運行；（可±扭矩加載）

4)加載穩(wěn)定性：±0.2%